畢萬（？—？），姬姓，畢氏，周文王庶子畢公高的後裔，春秋時期晉國的大夫。
畢萬在晉獻公之下任事。晉獻公十六年，晉國以「趙夙為御，畢萬為右」，攻滅了小國霍國、耿國、古魏國，晉獻公把魏（今山西芮城縣附近）封給畢萬，並封他為大夫。
晉獻公去世後，四子爭立為國君，引發內亂。畢萬生芒季，芒季子魏犨跟隨公子重耳流亡十九年，是五賢之一，返國後繼承魏氏。
畢萬之孫因跟隨晉公子重耳流亡有功，被封為大夫，稱魏武子。前445年的三家分晉事件中，魏武子後裔魏文侯得周天子敕命，立為諸侯，建立魏國，晉國滅亡。
