劉悝（?—?），中國五胡十六國漢國皇族。新興（今山西省忻州）匈奴人。劉聰子。
光興元年（310年），漢國皇帝劉聰封自己的兒子劉粲為河內王，劉易為河間王，劉翼為彭城王，劉悝為高平王。嘉平二年（312年），河間王劉易為車騎將軍，彭城王劉翼為衛將軍，統領禁衛。高平王劉悝為征南將軍，鎮守離石；濟南王劉驥為征西將軍，筑西平城；魏王劉操為征東將軍，鎮守蒲子。劉悝其後事跡不詳，劉聰死後，劉聰的兒子多被劉粲和靳准殺害。
