麥卡納姆輪

麥克納姆輪（英語：Mecanum wheel，瑞典語：Mecanumhjul），也稱艾隆輪（英語：Ilon wheel，瑞典語：ilonhjul），是一種全向輪，因為由在瑞典麥克納姆公司（Mecanum AB）工作的工程師本特·艾隆（Bengt Erland Ilon，1923～2008）發明而得名，在1972年11月13日在美國專利及商標局註冊。

安裝了麥克納姆輪的URANUS機器人

麥克納姆輪的設計原理是在車輪的外環中安裝了與軸心成45度角排列的輥子與地面接觸，轉動時摩擦力會產生與輪軸呈45度的反推力，這個斜向推力可以被分為縱向和橫向兩個向量。整個車體由兩對擁有輥子鏡像排列的麥克納姆輪所驅動，每個車輪各自會產生相應的向量，這些向量的合力決定了車體最終的活動狀態。通過調節各個車輪獨自的轉向和轉速，可以實現整個車體前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。

麥克納姆輪的優點在於結構緊湊、運動靈活，非常適合空間狹窄有限、直角彎偏多的作業環境。缺點是因為各個輪子產生的向量會相互抵消，因此同樣轉矩產生的淨推力效率較低。同時輥輪結構較為複雜，成本也較高，抗磨損能力也遠遠遜於普通的單向輪胎，只適合比較平滑的陸面，遭遇粗糙複雜的地形時耐久性要大打折扣。