双重积分器

双重积分器(double integrator)是控制理论中,典型二阶控制系统的例子[1]。双重积分器描述一个质量在一维空间内,受时变力输入下的位置变化。

一个用PD控制来控制的系统,受控体即为双重积分

状态空间表示法

双重积分器的正规化状态空间模型如下

 
 

依照此模型,输入 是输出 的二阶导数,因此名为双重积分器。

传递函数表示法

将上述状态空间的输入输出方程式作拉氏变换,可以得到其传递函数为

 

参考资料

  1. ^ Venkatesh G. Rao and Dennis S. Bernstein. Naive control of the double integrator (PDF). IEEE Control Systems Magazine. 2001 [2012-03-04]. (原始内容存档 (PDF)于2016-03-04). 

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